Dua ciri utama pada Filum Annelida adalah memiliki rongga tubuh sejati dan tubuhnya bersegmen. Setiap segmen ini dinamakan somit. Struktur somit-somit pada cacing disebut metameri. Annelida memiliki peredaran darah tertutup yang dilengkapi pembuluh darah. Sistem saraf terdiri atas otak dan tali saraf yang disebut sistem saraf tangga tali. Annelida dibagi menjadi tiga kelas, yaitu Polychaeta, Oligochaeta, dan Hirudinea.

Polychaeta berasal dari kata poly yang artinya banyak dan chaeta yang artinya rambut. Semua anggota Polychaeta hidup di laut. Tubuhnya memiliki rambut-rambut pada setiap parapodia. Parapodia merupakan struktur seperti daging pada setiap segmen tubuh Polychaeta yang dapat berfungsi sebagai alat gerak. Pada banyak Polychaeta, parapodia berfungsi juga sebagai insang yang merupakan perpanjangan area kulit untuk pernapasan. Contoh Polychaeta, antara lain Nereis virens, cacing wawo (Lysidice oele), dan cacing palolo (Eunice viridis).

Oligochaeta berasal dari kata oligos yang artinya sedikit dan chaeta yang artinya rambut. Anggota Oligochaeta hidup di tanah dan beberapa spesies hidup di air.

Cacing tanah (Pheretima sp.) adalah spesies yang paling dikenal dari sekitar 2500 spesies Oligochaeta. Cacing tanah bereproduksi secara seksual. Seperti pada cacing-cacing lainnya, cacing tanah adalah hermafrodit. Perkembangan cacing tanah terjadi secara internal dan dibantu oleh klitelium yang berfungsi sebagai organ seksual. Klitelium adalah penebalan segmen cacing, yaitu antara segmen ke 32–37. Sel telur diproduksi di ovari yang berada di segmen ke-13. Testis yang memproduksi sperma dapat ditemukan di segmen ke-10 dan ke-11.

Hirudinea atau lintah dikenal sebagai parasit pengisap darah. Lebih dari 300 spesies hidup bebas di alam. Lintah yang tidak parasit, memakan cacing, siput, dan larva-larva serangga. Lintah parasit menempel di permukaan tubuh binatang, seperti ikan. Lintah mengisap darah inang dan menyekresikan substansi yang dapat membuat darah tidak membeku (hirudin).

Selama makan, lintah parasit menjadi beberapa kali lebih besar dari tubuhnya oleh darah yang diisapnya. Anggota Hirudinea, antara lain Hirudo medicinalis (lintah) dan Haemodipsa javanica (pacet).